Son aquellos cuyo movimiento se consigue articulando los miembros del muñeco y moviéndolos mediante unas varillas. Existen muchos tipos de títeres de varilla, una descripción un poco más amplia podría ser la siguiente:

Muñeco que consiste en un vástago central como armazón del cuerpo, que se sostiene sobre una peana, y dos brazos a cuyos extremos van sujetas dos varillas de metal o madera. Puede ser manejado por una o dos personas, una sujetando la parte del cuerpo y otra controlando el movimiento de los brazos.